Samolot zaprojektowany w odpowiedzi na konkurs NATO z roku 1953 na lekki myśliwiec taktyczny. W pierwszy lot poleciał 9 sierpnia 1956 roku, pilotowany przez Riccardo Bignaminiego.
W styczniu 1958 roku, po próbach porównawczych z francuskimi i brytyjskimi konkurentami, ogłoszono zwycięstwo G.91.
Włoskie Siły Powietrzne zakupiły 129 modeli R, łącznie z serią przedprodukcyjną, która w latach 1964-1981 była w posiadaniu narodowej drużyny akrobatycznej “Frecce Tricolori”.
Rodzina samolotów G.91 była produkowana przez 20 lat. Łącznie wypuszczono 761 sztuk, co w warunkach włoskich jest liczbą bardzo znaczącą.